Mahanaïm était une colonie à l'est du Jourdain, en Galaad.
Jacob y rencontrera des anges et nommera l'endroit « le camp de Dieu ». Il divisera sa maisonnée et ses biens en deux camps pour éviter de tout perdre lorsqu'il affrontera Ésaü (Gn 32.1–11). Mahanaïm signifie « deux camps » en hébreu.
La ville se trouvait le long de la frontière entre Manassé et les tribus de Gad (Jos 13.26, 30). Josué la donnera aux Lévites comme héritage (Jos 21.38 ; 1Ch 6.80). Après la défaite de Saül à la montagne de Guilboa, Ishbosheth, son fils, s'enfuira à Mahanaïm pour établir une capitale en exil. Il réussira à contrôler une grande partie d'Israël depuis là jusqu'à ce que Recab et Baana l'assassinent (2S 2.8, 12, 29 ; 4.5–7).
David s'enfuira dans cette ville lors de la rébellion d'Absalom. Il y recevra des provisions de Barzillaï et de certains Galaadites (17.24–27). À la porte de cette ville, il pleurera en recevant la nouvelle de la mort d'Absalom. Salomon choisira la ville comme capitale de son septième district et établira Achinadab comme son gouverneur (1R 4.14).
La Bible situe Mahanaïm quelque part près du fleuve Jabbok, au centre de Galaad. Certains on pensé qu'il se trouvait à Khirbet al-Makhna, à environ 3 km au nord d'Ajalon. Plus récemment, cependant, les chercheurs estiment que la ville se situait plutôt au niveau des collines jumelles de Tulul al-Dhahab le long du fleuve Jabbok. Un expert, Yohanan Aharoni, a suggéré que la colline occidentale était Mahanaïm et que la colline orientale était Penuel.