Barre en bois qui reliait deux (ou plusieurs) animaux de trait pour qu'ils puissent travailler ensemble (Nb 19.2 ; 1R 19.19 ; Jb 1.3). Outre son utilisation littérale, la Bible utilise souvent le terme de manière métaphorique. Il peut se référer au travail ou à la servitude (Lv 26.13). Les rois d'Israël (et pas seulement les oppresseurs étrangers) ont imposé le joug de la servitude (1R 12.4–14 ; 2Ch 10.4–14). Dans les écrits prophétiques, le joug de la servitude était lié au jugement divin (Lm 1.14). Ainsi, la délivrance était vue comme Dieu brisant le joug qui avait asservi Israël (Es 9.4 ; 10.27 ; 14.25 ; 58.6 ; Jr 2.20 ; 5.5). Le différend de Jérémie avec la prophétie de Hanania portait sur le joug de la servitude. Hanania prétendait que Juda serait bientôt libéré de la captivité babylonienne (Jr 27.8–11 ; 28.1–17).
Dans le Nouveau Testament, Jésus transforme le terme « joug » en un concept positif. Il demande aux gens de prendre son joug, qui n'est pas lourd. Il leur donnera du repos pour leurs âmes (Mt 11.29–30).