Troisième et plus jeune fille d'Hérode Agrippa, roi de Judée. Elle était juive et est née vers l'an 38 apr. J.‑C. Elle avait deux sœurs nommées Bérénice et Mariamne. Elle se fiancera à Épiphane, prince de Commagène, mais annulera les fiançailles du fait du refus du prince de se convertir au judaïsme.
Le frère de Drusille, Agrippa II, arrangera ensuite son mariage avec Azizus, le roi d'Émèse. Azizus acceptera d'être circoncis (une exigence religieuse juive). Peu après son mariage, Félix, gouverneur de Judée, tombera amoureux de Drusille, lorsque celle-ci n'avait que seize ans. Félix était un gentil (non-juif). Vers 54 apr. J.‑C., Félix convaincra Drusille d'enfreindre la loi juive en quittant son mari pour l'épouser.
Alors que Paul était détenu en garde à vue à Césarée, Drusille et Félix l'écouteront expliquer le message de l'Évangile (Ac 24.24). Leur fils, également nommé Agrippa, est mort lors de l'erruption du mont Vésuve (volcan italien) en 79 apr. J.‑C.